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245		0	_aCINEMÁTICA Y DINÁMICA DE ROBOTS MANIPULADORES
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505			_aANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA ELEMENTOS QUE CONSTITUYEN A UN ROBOT CLASIFICACIÓN DE MANIPULADORES ROBÓTICOS COMPONENTES FINALES DE UN MANIPULADOR OPERADORES CINEMÁTICOS CONCEPTOS CINEMÁTICOS BÁSICOS MATRICES DE ROTACIÓN PARAMETRIZACIÓN DE MATRICES DE ROTACIÓN ROTACIONES EMPLEANDO CUATERNIONES TRANSFORMACIONES HOMOGÉNEAS INTERPRETACIONES DE LAS TRANSFORMACIONES HOMOGÉNEAS COMPOSICIÓN DE MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA APLICACIONES ADICIONALES DE OPERACIONES DE ROTACIÓN Y TRASLACIÓN CINEMÁTICA DIRECTA CONVENCIÓN DENAVIT-HARTENBERG OBTENCIÓN DE PARÁMETROS DH PARA ROBOTS MANIPULADORES CÁLCULO DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA JACOBIANO DEL MANIPULADOR MATRICES ANTISIMÉTRICAS DERIVADA DE UNA MATRIZ DE ROTACIÓN TEOREMA DE EULER CÁLCULO DE VELOCIDAD LINEAL Y ANGULAR TOTAL VELOCIDAD LINEAL Y ANGULAR EN ROBOTS MANIPULADORES JACOBIANO DEL MANIPULADOR MÉTODO DIRECTO PARA CALCULAR EL JACOBIANO CONTROL DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS DINÁMICA DEL MANIPULADOR DISTRIBUCIÓN DE MASA ECUACIONES DE NEWTON Y EULER ECUACIONES DINÁMICAS DE EULER-LAGRANGE APLICACIONES ADICIONALES DE LAS ECUACIONES EL
650			_aCINEMA´TICA DINA´MICA ROBOTS
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